Forstyr ikke mine cirkler

Fremmødte

pepe og rfogh (10 - 17 )

Formål

Formålet med dagen er at rette op på en større mangel på tron biken: der er ikke nogen tush til at lave streger med.

Fremgangsmåde

Rfogh byggede efter nogen diskussion om placeringen en rig til at holde en whiteboard marker af mærket edding 360 fast bag på robotten. Imens gik det op for pepe ved en mini demonstration at robotten "døede" hvis underlaget var hvidt, en fejl i koden idet der var byttet om på om hvidt var en stor værdi eller lille. (Absolut genskin (hvidt) er maksimal værdi)

Pepe gik i gang med at undersøge hvor følsom lyssensoren er for streger.

Rfogh undersøgte rotationen, idet vi forsøger at gøre navigationen så grundlæggende og simpel som mulig, og da vi tidligere har haft dårlige erfaringer med navigatoren der følger med lejos, blev det besluttet at gennemføre forsøg til at bestemme den korrekte rotation for at opnå 90°.

­

Forsøg

Da Kim Steen kom forbi for at se hvad vi havde blev den ene robot sat til at køre rundt på gulvet i Zuse bygningen. Da den kørte ind på det hvide lærred til at følge en linje "døede" den. Dette blev fulgt op af forsøg på banen, der viste at robotten havde det bedst på den sorte linje, da dette er forkert blev det rettet.

Der blev lavet forsøg med at måle den reflekterede intensitet når robotterne kørte over forskellige streger. Dette blev gjort ved at lave flere streger efter hinanden af varierende kvalitet og herefter lade robotten køre hen over stregerne til den dør. Et helt rent whiteboard og en ny tush, enten i sort eller blå virker. Ved forsøg med en ældre tush, skulle der flere streger oven i hinanden til før robotten registrerede at den var kørt over stregen

Det var forholdsvis tydeligt at rotationen ikke var på 90° efter at have forsøgt med tush på. Efter beregninger ud fra de givne resultater blev der tilpasset ud fra empiriske forsøg. Resultatet kan ses i testvideoen og på billederne.

Forløsning

Det er lykkedes os at nå til første mål, nemlig at have to spillerstyrede robotter der kan konkurrere mod hinanden. Placeringen af tushen kunne muligvis have været mere optimal, men den virker og det er muligt for andre robotter at "se" stregen. Rotationen er endnu ikke helt korrekt, det interessante er at det som det kan ses er forskelligt for de to robotter, det er derfor muligt at der skal laves individuelle indstillinger for robotterne.