Formålet med denne uges lab er at implementere Braitenberg køretøjer.
En der kører stærkere ved højere lydtryk, en der følger lyset og en der undgår lyset
Forløb
Rfogh byggede en generisk robot med en lydsensor og to lyssensorer og to motorer til at drive hjulene(se ill.). Denne blev brugt til samtlige forsøg.
Koden blev udviklet til robotterne i rækkefølgen 1, 2a, 2b
For at kunne tilpasse løbende blev der udviklet en funktion til at skalere værdien af lyssensoren.
Kaldet til denne kunne se ud som:
right.setPower(getMyVal(sensorLeft.readValue()));
hvor getMyVal så for eksempel kunne enten bare returnere inputtet eller returnere en værdi fra en uliniær funktion af inputtet
Forsøg
I første forsøg blev outputtet fra lydsensoren koblet direkte på poweren til begge motorer. Dette implementerer et køretøj 1, da der ikke var nogen filtrering/midling kørte bilen frem når der var lyd og stod stille(næsten - der var baggrundsstøj) ellers.
Da RCX lyssensorerne blev anvendt blev det forsøgt at bruge vores funktion til ulinearisering, men det viste sig at de problemer vi havde med værdierne lettere lod sig løse ved at skifte den ene lyssensor ud. Ydermere gav det en fordel at vinkle sensorerne, så de nærmere så til siden end begge to fremad.
Det at få robotten til at bevæge sig væk fra lyset gav en vis udfordring da hele rummet er meget lyst, det var straks lettere at få robotten til at bevæge sig mod lyset, da en forholdsvis lille ændring i lysintensitet kunne give en stor forskel.
Forløsning
De simple Braitenberg køretøjer var nemme at implementere, dette skyldtes dels at vi til forskel fra tidligere tiders eksperimentører har Java som grundlag på den tekniske side og lego på den mekaniske side.
Der blev ikke anvendt trådet programmering til at løse problemet, og dette viste sig ikke at være nødvendigt. Principielt kunne man have anvendt tråde til at nærme sig den analoge Braitenberg model, men dette blev ikke fundet nødvendigt.
Den største udfordring var forskellene i lyssensorerne, dette blev løst ved at skifte den ene ud med en der lignede den anden mere. Det lyse lokale og manglen på en enkelt lyskilde som vist i Grey Walters tilfælde gjorde dette endnu mere udtalt.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar